一种应用分布式预测的多水下机器人系统协调控制方法

本发明公开了一种应用分布式预测的多水下机器人系统协调控制方法，涉及机器人技术领域，通过步骤S1实时感知和采集水下环境的各种数据，包括水流速度、方向、地形特征和障碍物位置，通过步骤S2获取行进路线障碍物碰撞因子Pzyz和障碍物避让偏移因子Pyyz，并据此评估行进路线的碰撞风险和避让需求，通过步骤S3基于环境影响系数Yxxs，对机器人行进路线的避让偏移等级评估方案进行动态修正，生成协同修正等级评估方案，通过步骤S4实时感知运行状态，系统能够持续监控调整效果，并将反馈信息反馈至S2步骤进行闭环自适应调节，达到显著提升探测效率和覆盖范围，增强应对复杂动态环境的能力，确保任务执行的可靠性和安全性。