基于局部和全局的混合跟踪注册方法、系统和电子设备

本发明公开了一种基于局部和全局的混合跟踪注册方法、系统和电子设备，涉及工业增强现实技术领域，方法包括：当预设工业设备为静态物体时，若预设工业设备跟踪丢失，可以利用相应的全局位姿(第一全局位姿)进行恢复。当预设工业设备为动态物体时，若预设工业设备跟踪丢失，可以利用预设工业设备在跟踪丢失位置附近的全局位姿(第二全局位姿)对预设工业设备进行重识别定位。本发明通过最基本的传感器(视觉传感器和惯性传感器)，实现了位姿(局部位姿和全局位姿)的初始化、全局位姿估计、局部位姿匹配、虚实注册、位姿跟踪丢失后的恢复等，更加适合工业维修领域内的虚实注册。