机械臂控制模型训练方法、机械臂控制方法、设备及介质

本发明实施例提供了一种机械臂控制模型训练方法、机械臂控制方法、设备及介质。方法包括：获取机械臂当前的原子任务样本、当前动作空间参数样本，以及机械臂作业区域的当前视觉环境参数样本；根据当前原子任务样本，当前动作空间参数样本、当前视觉环境参数样本，以及机械臂控制模型，获取机械臂的预测动作空间参数样本，根据预测动作空间参数样本控制机械臂运行，并获取运行后机械臂作业区域的更新视觉环境参数样本；根据更新视觉环境信息和预设的执行结果判断模型获取执行结果，并根据执行结果训练机械臂控制模型，得到训练完成的机械臂控制模型。本发明提高了机械臂控制模型训练效率和准确度。