一种面向TDOA场景的高精度UWB定位方法

本发明提供一种面向TDOA场景的高精度UWB定位方法，涉及超宽带定位技术领域，本发明通过获取各个UWB节点间的距离差向量Δd；提出针对TDOA场景的UKF‑FNN‑Chan‑RIC算法；首先对获得的距离差向量进行无迹卡尔曼滤波，然后引入前馈神经网络FNN对通过UKF滤波后的距离差向量进行校正；使用Chan算法将距离差测量值转化为距离测量值，并通过梯度下降法调整距离测量值；最后通过最小二乘法解算，得到目标的位置。