基于机器人的机器手指测试方法及系统

本发明涉及故障预测技术领域，具体为基于机器人的机器手指测试方法及系统，包括以下步骤：在机器手指的伺服电机驱动输出端同步采集相电流时序信号与注入的超宽带脉冲反射信号，根据采集时间戳进行对齐，生成原始时序电气信号对。本发明中，通过在伺服电机驱动输出端同步采集反映机械负载特性的相电流时序信号与主动探测电气链路完整性的超宽带脉冲反射信号，构建了多维度、信息互补的原始电气信号对，对相电流信号进行处理以分离电流纹波，并从中提取与减速齿轮啮合、电机转动等机械运动直接相关的传动谐波能量分布，实现了对机器人手指内部传动系统健康状态的非侵入式量化评估。