基于特征匹配与轨迹优化的场地测试场景构建方法

本发明涉及自动驾驶测试技术领域，公开了一种基于特征匹配与轨迹优化的场地测试场景构建方法，包括以下步骤：S1、从仿真场景中提取道路拓扑特征和运动拓扑特征，构建仿真场景的特征向量；S2、基于仿真场景的特征向量，在实际场地地图中搜索候选区域；S3、对于筛选出的候选区域，评估仿真轨迹与候选区域路径的几何相似度，包括使用Procrustes分析对齐轨迹并计算Fréchet距离；S4、基于几何相似度最高的候选区域，通过优化模型将仿真轨迹适配到实际场地，生成实际测试轨迹，其中，优化模型以特征相似性代价和形变代价为优化目标，确保轨迹符合实际场地约束并保留原场景语义特征。本发明能够实现仿真测试场景到实场环境的高效率、高精度、自动化、保语义迁移。