基于视觉感知和惯性测量的卫星拒止高空悬停定位方法

本申请提供了一种基于视觉感知和惯性测量的卫星拒止高空悬停定位方法，应用于无人机控制系统，无人机控制系统包括前端处理模块和后端处理模块，其中，前端处理模块执行以下步骤：对下视双目相机所拍摄的地面环境图像进行ORB特征检测与提取，获取特征点的空间坐标信息；基于词袋模型构建关键帧字典库，通过对特征点的相似性计算完成回环检测；基于PNP算法和惯性测量单元IMU预积分实现初始位姿估计，生成初始估计位姿序列；其中，后端优化模块执行以下步骤：采用滑动窗口优化算法对初始估计位姿序列进行实时优化；通过L‑M优化算法求解最大后验概率估计，确定目标高空悬停定位位姿。以为无人机在高空复杂环境下的稳定运行提供可靠保障。