机械臂碰撞检测方法、控制方法及烹饪机器人

本发明提供一种机械臂碰撞检测方法、控制方法及烹饪机器人。应用于机器人数据处理领域。所述方法包括：获取异轴电机在当前碰撞检测周期的实时电机电流和实时温度；根据实时电机电流计算实时电机扭矩；对实时温度进行修正，得到修正温度，并根据修正温度计算电机校准扭矩；根据修正温度Tempcal和电机校准扭矩计算扭矩阈值；根据实时电机扭矩和上一碰撞检测周期的实时电机扭矩计算扭矩差；判断扭矩差与扭矩阈值的关系，若扭矩差大于等于所述扭矩阈值，则判定机械臂发生碰撞，若扭矩差小于扭矩阈值，则继续进行下一周期的碰撞检测。本发明提高了高温下碰撞检测的灵敏度和准确性，降低了碰撞检测的误触发率。