组合式谐波减速器模组、关节模组和机器人

本发明公开了一种组合式谐波减速器模组、关节模组和机器人，包括第一级谐波减速器、第二级谐波减速器、连接外圈和连接轴。第一级减速器包括第一波发生器、第一柔轮、第一刚轮和第一交叉滚子轴承；第二级减速器包括第二波发生器、第二柔轮、第二刚轮和第二交叉滚子轴承；连接外圈与第一级减速器和第二级减速器沿轴向方向排布，且连接外圈的两端分别可拆卸连接于第一交叉滚子轴承的第一外圈和第二交叉滚子轴承的第二外圈；连接轴位于连接外圈的内侧，连接轴的第一端与第一刚轮可拆卸连接，连接轴的第二端与第二波发生器可拆卸连接。本发明能够提高谐波减速器模组的通用性及可维护性。