摘要
本发明属于队列调度系统领域，涉及一种用于森林防火的多仓库车‑无人机协同调度与控制方法，该方法先导入森林区域电子地图与待巡查任务区域，之后基于K‑means聚类算法根据距离因素将不同的巡查任务区域分配至最近仓库，使每个仓库获得一个任务集群；对于每个仓库获得的任务集群，识别车辆可达任务区域集合以及仅无人机可达任务区域集合，构建以“最小化最大完成时间”为目标的混合整数规划模型；然后采用两阶段自适应大邻域搜索算法对模型进行求解，输出调度优化方案；最后中控模块将调度结果下发至各车辆终端并实时监控。该方法有效整合多仓库资源，实现车‑无人机协同调度与控制，满足大范围森林防火巡查对效率、覆盖率和实时性的高标准要求。
