摘要
本发明涉及人机协作、康复辅具及可穿戴机器人领域相关技术领域，尤其涉及一种五连杆膝关节外骨骼装置，包括大腿组件（1）、传动组件（2）及小腿组件（3），所述的大腿组件（1）包括输出电机（101）、动力输出杆（102）、大腿绑缚件（103）、大腿滑块（104）、大腿导杆（105），所述的传动组件（2）包括第一连杆（201）、第二连杆（202）、第三连杆（203）、第四连杆（204）、第五连杆（205）、辅助连杆（206），所述的小腿组件（3）包括小腿绑缚件（301）、小腿滑块（302）、小腿导杆（303）、感知单元（304）。该一种五连杆膝关节外骨骼装置基于五连杆机构的机械结构设计，结合多传感融合和阻抗控制等先进控制策略，不仅在运动学上高度拟合人体膝关节屈伸过程中滑动旋转中心的非线性轨迹，同时在动力学控制上通过实时调节输出力矩与柔顺性，使外骨骼能根据使用者的步态特征与运动意图自适应提供助力或阻尼，有效提升了人机交互的自然性、舒适性与安全性，从而更好地满足康复训练、助行辅助及人机协作等多样化应用需求。
