基于边缘计算与Transformer预测的高速磁浮悬浮系统控制方法及系统

本发明提供一种基于边缘计算与Transformer预测的高速磁浮悬浮系统控制方法及系统，包括：基于获取的本地低时延计算资源和列车实时传感数据，构建带有时空注意力机制和自回归机制的Transformer预测模型，将Transformer预测模型部署于车载边缘计算单元；通过Transformer预测模型对未来若干采样时刻的间隙、加速度及扰动趋势进行短期高精度预测，得到预测结果；利用模型预测控制器在有限预测域内处理执行器电流饱和、间隙安全阈值硬约束，结合预测结果实时求解优化控制序列；叠加控制屏障函数作为模型预测控制器的安全过滤器，对优化后的控制序列进行修正，得到最优控制序列，对高速磁浮悬浮系统进行控制。本发明方法降低了云端通信延迟与抖动，提升了系统不确定扰动下的鲁棒性与安全性。