一种面向半结构化环境的机器人路径规划方法和装置

本申请提供一种面向半结构化环境的机器人路径规划方法和装置。本申请提供的方法包括：在对全局路径进行局部优化的过程中，针对机器人在下一个时间窗口内无碰撞的每个速度对，计算机器人与目标点的第一距离、机器人与静态障碍物的第二距离、机器人与动态障碍物的第三距离；计算目标引导性评分、环境安全性评分、碰撞风险评分、速度评分；确定目标引导性评分的第一权重；确定环境安全性评分的第二权重；确定碰撞风险评分的第三权重；计算该速度对的综合评分；选择综合评分最高的速度对作为下一步运动指令。本申请提供的面向半结构化环境的机器人路径规划方法和装置，可以有效的避开障碍物。