一种夹持式脉冲扫频振动采摘方法

本发明提供一种夹持式脉冲扫频振动采摘方法，通过采摘机实现，采摘机包括采摘机本体，所述采摘机本体包括夹持装置和驱动装置，所述夹持装置包括移动机构、动梳棒和定梳棒，所述移动机构带动动梳棒向定梳棒相互靠近或远离，所述驱动装置包括驱动电机，所述驱动电机以不同频率带动夹持装置移动，具体步骤包括：S1驱动电机设为脉冲式运行模式；S2驱动电机在低频段运行，当驱动电机在该低频段输出 N 个脉冲后，驱动电机停振；S3驱动电机切换至中频段运行，且驱动电机在该中频段按步进方式分段扫频；S4根据果串摆角，调整驱动电机的运行状态，所述运行状态包括停留、升段或回扫状态；提高采摘效率以及果实完好率。