摘要
本发明涉及清管器智能检测技术领域，且公开了一种天然气管线清管器智能实时定位系统及方法，所述系统包括：轨迹匹配模块、位置预测模块、位置修正模块、速度计算模块及到达时间预测模块；在进行清管器智能实时定位时，通过采用多源传感数据采集和信号预处理技术，以及针对不同管线环境设定相应的数据采集标准，保证清管器在不同运行工况下原始数据获取的完整性；同时通过对惯性测量、声学、压力多源数据进行实时滤波和特征提取，能够实时检测并校正传感器数据采集中的环境干扰误差，保证清管器定位数据源的可靠性，降低单一传感器偏差导致的定位误差。
