摘要
本发明公开了一种基于多AGV的协同托盘调度控制方法。该方法通过为托盘建立数字标识并计算任务优先级实现智能任务发布；各AGV评估自身能力并通过分布式竞标获得任务；当单个AGV能力不足时形成动态联盟协同作业；联盟通过时空图规划路径并消解冲突；执行时采用分层控制架构保持同步；任务完成后评估性能并解散联盟；系统持续监测AGV健康状态，实现预测性维护。本发明通过托盘智能化、动态联盟和预测性维护三大创新，突破了传统集中式调度的局限，提高了系统鲁棒性、任务适应性和运行可靠性，为智能物流提供了高效的技术方案。
