摘要
本发明涉及一种车辆行驶时的参考线生成方法、装置、电子设备及车辆，包括：获取车辆上的至少两种传感器采集的所述车辆所行驶道路的感知信息；获取与道路匹配的导航信息；根据感知信息和导航信息确定车辆所处的道路场景；在感知信息为包括视觉信息或者视觉信息和点云信息时，根据视觉信息确定视觉信息的综合置信度，根据综合置信度和道路场景从感知信息中确定目标感知信息；在感知信息为包括点云信息时，根据道路场景从点云信息中确定目标感知信息；根据目标感知信息生成车辆在道路的参考线，以使车辆通过参考线在道路上行驶。本发明实施例生成参考线时无需依赖高精度地图数据。
