一种动力学辅助陀螺仪误差分离估计的复合干扰滤波方法

本发明属于导航传感器误差估计领域，具体涉及一种动力学辅助陀螺仪误差分离估计的复合干扰滤波方法。首先离线采集微机电陀螺仪误差数据并进行预处理；利用小波变换分解序列数据，分别建立平稳子序列的自回归滑动平均模型ARMA和非平稳子序列的长短期记忆网络模型LSTM，并将两者结合得到陀螺仪误差的混合模型。然后基于旋翼无人机动力学模型与误差混合模型建立系统方程。利用陀螺仪实时量测值和旋翼无人机的控制量，通过复合干扰滤波方法对陀螺仪误差进行实时估计并更新误差模型，最终补偿陀螺仪量测。本发明在不增加硬件的前提下，实现了运动状态中陀螺仪误差的在线估计，提高导航精度。