一种三臂凿岩台车钻孔路径规划方法及系统

本发明属于隧道工程与凿岩设备自动化技术领域，公开了一种三臂凿岩台车钻孔路径规划方法及系统，方法包括：采集隧道断面参数与炮孔坐标，通过 OPC 协议将采集的数据传输至台车控制系统，获得三臂凿岩台车的转动关节和移动关节；基于三臂凿岩台车的转动关节和移动关节，构建改进的双四元数运动学方程，获得三臂凿岩台车机械臂的位姿；基于三臂凿岩台车机械臂的位姿和隧道断面炮孔分布，动态调整作业区域；基于调整后的作业区域，采用“全局 ‑ 局部 ‑ 实时”三级优化架构，进行三臂凿岩台车钻孔路径规划；基于规划的三臂凿岩台车钻孔路径，采用混合碰撞检测机制，实现隧道壁碰撞风险检测。