一种基于点云的煤矿巷道变形检测方法及系统

本发明属于煤矿巷道智能检测领域，提供了一种基于点云的煤矿巷道变形检测方法及系统，其技术方案为对基准和目标三维点云数据进行特征配准、截面配准及巷道整体对齐；将配准后的基准三维点云数据和目标三维点云数据投影至二维平面得到二维散点图，基于二维散点图提取巷道的边界点，基于巷道的边界点拟合整个巷道的边界线，计算巷道走势曲线，沿巷道走势曲线等间隔移动横截面，对应每个位置提取点云截面轮廓并计算包围盒局部宽度，得到最小包围盒；基于最小包围盒向巷道发射射线，寻找射线穿过配准后的目标点云上的点和基准点云数据上的点或邻近点，并计算两点之间的距离，基于计算得到的距离计算待检测点的变形。能够在巷道复杂环境中稳定运行。