一种基于混联机构及主被动柔顺控制的大尺度重载UUV布放与回收机械臂

一种基于混联机构及主被动柔顺控制的大尺度重载UUV布放与回收机械臂，属于回收机械臂技术领域，本申请为了解决现有机械臂在回收UUV过程中，会产生振动以及倾覆载荷，容易对机械臂的机械结构造成损坏的问题，本申请包括用于调节布放与回收高度的多级折展单元，多级折展单元固定在投放船体的底部，多级折展单元的执行端上安装有用于固定UUV的停泊机构；停泊机构的前部安装有用于辅助UUV与停泊机构进行对接的顺应机械手；停泊机构的后部安装有用于降低UUV对接冲击力的缓冲机构，本申请主要用作对大尺度重载UUV进行回收的装置。