一种半球谐振陀螺闭环控制方法及装置、半球谐振陀螺及其电路板

本发明公开了一种半球谐振陀螺闭环控制方法及装置、半球谐振陀螺及其电路板，通过将陀螺的振动分解成两个行波的叠加，基于两个行波和参考驱动信号构建三个复数，经由构建的三个复数计算驱动矢量，对复数的模和幅角分别进行控制，完成半球谐振陀螺闭环控制。由于后续运算归一成复数求模和幅角，代码重用性高，且只需采用幅值控制环路对前两个复数的模进行控制，减少了控制环路的个数，从而减小了计算工作量，此外闭合控制过程中还避免了正交误差的解算与抑制，从而减少了误差残余，提高了驱动力解算精度。