摘要
本发明公开了车辆四轮转向稳定性控制方法、系统、介质和程序产品，方法包括：获得Simulink车辆模型和Trucksim整车模型；进行Simulink车辆模型和Trucksim整车模型验证，实车测试结果与Trucksim仿真结果进行对比验证；以跟踪理想质心侧偏角和理想横摆角速度为控制目标设计上层LQR控制器；在四轮转向横向控制的基础上引入纵向控制，通过下层转矩分配控制器实现对车辆侧向动态的精准控制。本发明适用于小型车辆和特种车辆，有效改善传统方法在低速转向和高速转向时受限的技术问题，同时优化质心侧偏角和横摆角速度的跟踪性能，使其尽可能接近理想值，采用横向与纵向联合控制的方式直接控制车辆横摆运动的力矩，从而稳定车辆或改变其行驶姿态，以减轻驾驶员的操作负担。
