一种基于自适应场模型的传感器轨迹规划方法及系统

本发明公开了一种基于自适应场模型的传感器轨迹规划方法及系统，所述包括以下步骤：S1.将不同传感器的数据在坐标与时间上进行对齐；S2.记录接收信号功率,并对噪声水平进行估计，把每个采样点的不确定性一并输出；S3.利用对数距离模型拟合信号随距离和高度的平均衰落趋势，再利用高斯过程对残差进行建模；S4.计算信息增益，并结合飞行能耗或时间代价，形成综合效用函数，在可飞区域内生成候选点集；S5.基于候选点集，在能量和时间约束下，规划最优的采样路径。本发明能够兼顾飞行效率与采样质量，并能根据场的实际特征进行智能调整的轨迹规划。