线控制动失效时的转向-制动协同控制方法、系统及设备

本申请涉及车辆控制技术领域，公开了线控制动失效时的转向‑制动协同控制方法、系统及设备，其中，所述方法包括：获取车辆的运行状态信息；基于所述运行状态信息，判断是否有电子机械制动车轮发生失效；若是，则根据所述运行状态信息，确定失效轮的制动力偏差；根据所述制动力偏差，生成横摆力矩偏差；基于所述横摆力矩偏差，生成前馈补偿转角；根据所述运行状态信息，确定反馈补偿转角；基于所述前馈补偿转角和所述反馈补偿转角，生成用于线控转向的转向补偿角。其有益效果是，提升了整车的安全性能与操纵可靠性。