摘要
本发明公开了一种物联网下的仓储机器人智能避障系统，属于物联网技术领域，包括多源数据采集融合模块、路径规划模块、多机器人协同模块、执行控制模块、任务调度模块、安全监控模块和自优化模块，本发明通过混合路径规划算法，将激光雷达与视觉数据整合为动态占用网格地图，并引入动态障碍物轨迹预测模型，实现对移动障碍物的主动规避，通过量化距离与时间双重代价，路径规划可在保证安全距离的同时优化路径平滑性与能耗效率。此外，路径分解为时间间隔姿态序列并结合曲率优化目标函数，改进使机器人在密集人流或频繁移动的仓储环境中，仍能保持高效、稳定的避障能力，显著提升任务执行成功率。
