一种面向高层建筑的无人机灭火控制方法

本发明公开了一种面向高层建筑的无人机灭火控制方法，红外‑可见光双目同步采集，配准后融合温度梯度与边缘信息，解算火源三维位置；帧间差分聚类结合红外温度差分提取射流落点；Y轴横滚、X‑Z抛体查表及反冲补偿角联合调整无人机位姿与水枪俯仰，使落点与火源重合；偏差持续低于阈值且红外温度梯度安全、可见光无火焰特征即判定灭火并返航。优点：抗烟雾、全闭环、命中精度高、安全距离自动保持、工程落地性强。