摘要
本发明公开了一种松软崎岖路面下的特种车稳定性鲁棒控制方法，涉及车辆控制技术领域。包括：获取驾驶员输入，基于参考生成模型，结合车辆运动学与动力学原理，生成控制器的参考输入；构建线性形式模型作为面向控制的基础模型，利用真实车辆系统运行产生的实时在线数据，进行模型误差估计，构建基于干扰估计的模型，实现对车辆动力学模型的实时修正与补偿；基于修正补偿后的越野车辆动力学模型，分别通过基于MPC的横摆稳定控制、基于优化的扭矩分配，生成控制量并发送给车辆，实现车辆的稳定性控制。本发明能动态适配松软崎岖路面的复杂工况，使车辆动力学模型更精准，为后续控制奠定可靠基础。
