一种喀斯特地貌溶洞探测方法及水下机器人

申请号：CN202511357973

申请日期：2025-09-23

公开号：CN120847895B

公开日期：2025-12-12

类型：发明专利

摘要

本发明公开了一种喀斯特地貌溶洞探测方法及水下机器人，方法包括以下步骤：1）入水与初始部署；2）无动力漂流导航；3）溶洞内观察与数据采集；4）遇阻判断与自救控制；5）连续漂流与路径记录；6）三维溶洞构建模块。本发明结构紧凑、防水可靠、导航精度高，还具备遇阻自救能力和后处理三维建模能力，适用于狭窄复杂水下环境探测。

技术关键词

水下机器人多普勒测速仪光流传感器双目摄像头供电模块导航模块上壳体 LED补光灯推进器深度图融合方法探照灯加速度浮力材料无动力通信模块接口融合算法机身三维点云模型卡尔曼滤波算法