一种龙门吊的自动挂扣与脱钩方法及其系统

本发明公开一种龙门吊的自动挂扣与脱钩方法及其系统，涉及龙门吊技术领域。该龙门吊的自动挂扣与脱钩方法，包括粗定位、多模态感知、动态预测与路径规划、自适应挂扣脱钩和闭环确认步骤。该龙门吊的自动挂扣与脱钩方法通过多模态感知与数字孪生预测模型的结合，实现了在动态环境下的高精度定位与路径规划，实现吊钩与角件的精准对接。动态预测基于数字孪生模型实时仿真运动轨迹，规划最优路径以抵消摆动；自适应操作允许吊钩末端微调，适配微小偏差；脱钩时的微动轨迹动作可打破静摩擦与机械卡滞，防止挂钩残留，闭环确认通过多传感器交叉验证，确保操作成功。