摘要
本发明提供一种人形机器人采集－训练－评估一体化方法及系统，利用主从控制的遥操作设备采集操作人员操作数据并进行优化；控制机械臂进行响应并在机械臂运动过程中进行数据采集；对采集到的数据进行处理与存储；将处理加工后的所需信息用于机器人的推理训练过程，形成推理模型；推理训练结果部署到机器人，使机器人能够开始执行测试任务；采集机器人执行过程的真实数据并对机器人训练的运动效果进行评估判定；对于不符合评估标准的机器人训练推理模型进行优化，从评估结果中有目的性地进行数据采集过程及训练推理过程优化，形成“训‑调‑纠”全流程数据主动发现与利用机制，以此加快构建高质量、多模态的通用具身智能数据集，减少对真实数据采集的依赖，增强机器人感知、理解、推理和通用泛化能力。本发明解决了机器人训练过程中，训练数据与评估指标分离割裂无法使采集‑训练‑评估过程实现一体化闭环，从而使评估结果无法作用于机器人训练改进过程，无法实现评估结果反作用于机器人训练的良性循环的问题。
