基于视觉与角度配准的弹架定位环装配方法和系统

本发明提供了一种基于视觉与角度配准的弹架定位环装配方法和系统，包括：通过工业相机采集弹架定位孔区域图像，经图像处理后提取孔位几何信息，计算弹架定位孔列相对于相机坐标系的角度；通过PLC控制卡盘旋转弹架，将弹架目标孔列调整至垂直朝上方向；采集定位环图像，识别其非对称结构特征以提取主轴方向角度，计算弹架与定位环的角度差；通过机器人的末端夹具夹取定位环，通过多级坐标系转换规划路径，并在搬运过程中对定位环进行角度预补偿，通过吸附与限位结构将定位环插入弹架孔位，同时基于力/扭矩传感器反馈调节插入力与速度；装配后采集复检图像，通过边缘匹配分析评估插入深度和边界偏移，根据预设阈值判定装配是否合格。