一种下肢运动意图预测方法、装置及外骨骼机器人

本发明实施例公开了一种下肢运动意图预测方法、装置及外骨骼机器人，属于人机交互技术领域。该方法包括：获取下肢关键肌肉部位的sEMG信号及关键关节角度变化曲线；提取sEMG信号的时域特征和频域特征；将所提取的特征输入预设的基于LSTM神经网络的双分支循环神经网络模型进行处理，输出下肢关键关节的预测角度值；根据预测角度值确定下肢运动意图，其中运动意图生效时间与sEMG信号发生时间的差值小于预设延迟阈值。该方法通过双分支LSTM网络分别处理时域和频域特征，并融合处理结果，实现了对下肢运动意图的准确预测，可应用于外骨骼机器人的运动辅助控制，有效解决了传统方法预测精度低、延迟大的技术问题。