一种未知环境智能机器人自主路径规划方法

本发明提供了一种未知环境智能机器人自主路径规划方法，涉及机器人导航与路径规划技术领域，对于未知环境的路径规划，包含构建包含动态障碍物的环境地图和机器人的精确定位，动态障碍物的轨迹预测，通过采用改进帝王蝶优化算法优化粒子滤波的FastSLAM建图方法，实现环境地图构建与机器人定位，基于自注意力机制的CNN‑BiLSTM网络进行轨迹预测，改进A*算法进行进行路径规划，不仅能提高机器人定位精度同时保证了路径规划的安全性。