大型铁塔构件免示教焊接机器人的多传感器动态路径规划方法及系统

本发明涉及路径规划技术领域，公开了一种大型铁塔构件免示教焊接机器人的多传感器动态路径规划方法及系统，其中，该方法包括：通过激光传感器、视觉传感器和电弧传感器采集多传感器同步数据并求解分段标定参数；结合所述分段标定参数和所述多传感器同步数据计算焊缝三维位置数据；在分段切换点处对所述焊缝三维位置数据进行误差补偿，得到焊缝轨迹位置；将所述焊缝轨迹位置作为控制点进行曲线拟合并在分段边界处设置约束条件，得到目标焊接路径，该方法在分段切换点处进行误差预测和实时校正，有效抑制了累积定位偏差，进而实现了大型铁塔构件长距离焊缝的高精度免示教焊接，解决了传统方法精度低、效率差的技术问题。