一种混合自适应动态规划无人艇编队跟踪控制方法

本发明公开了一种混合自适应动态规划无人艇编队跟踪控制方法，涉及控制技术领域；其包括如下步骤：步骤S1：获得无人艇运动学模型和无人艇动力学模型，根据无人艇运动学模型和无人艇动力学模型构建获得非线性控制系统；步骤S2：利用动态事件触发机制，设计获得无人艇的控制器；步骤S3：利用经验回放机制，设计获得基于数据驱动的自适应动态规划算法。其通过步骤S2引入动态事件触发机制，降低了控制信号的更新频率，提高了控制器资源利用效率。