摘要
本发明提供一种基于多模通信的远程机械臂控制系统及方法，系统包括用户端和设备端，用户端和设备端之间通过多模通信系统建立通信连接，包括主通道、应急通道和云平台；设备端包括图像采集装置、机械臂以及控制器；用户端通过主通道发送控制指令至控制器，控制器用于根据控制指令控制图像采集装置采集现场图像，基于现场图像进行机械臂控制规划，生成机械臂控制信号控制机械臂执行操作，并采集现场状态信息通过主通道发送至用户端；云平台对主通道的通信资源进行分配；控制器监测主通道的通信状态，通信状态异常时切换至应急通道，并将主通道的最后有效控制指令快照同步至应急通道；该方案能够保证机械臂远程操作的可靠性。
