摘要
本发明公开了一种应用于海上浮靶的智能控制方法及系统，包括：通过多模态传感器阵列实时采集靶船信息和海上环境数据，并进行时空对齐与融合处理，得到环境状态向量；基于船舶运动学原理，将风、流干扰力分解为船体坐标系下的合力和力矩向量；通过动态风险指数评估当前航行环境的危险程度，进行航行风险智能分级，触发分级控制策略；基于李雅普诺夫稳定性理论设计自适应控制器，对靶船进行抗干扰动态调节，消除环境干扰导致的航迹偏移；当检测到障碍物或高风险海况时，进行智能避障与路径重规划，实时生成避开障碍物或浪涌区的优化路径；基于船舶动力学模型计算最小安全距离，实施分级制动策略对靶船进行动态安全制动。
