基于条件扩散模型的多层级特征聚合点云补全方法和装置

本申请提供了一种基于条件扩散模型的多层级特征聚合点云补全方法和装置，涉及物联网无线感知技术领域，旨在解决波雷达采集的三维物体点云数据稀疏、物体轮廓不完整的问题。所述方法包括：获取雷达针对目标物体采集的原始点云；将所述原始点云输入条件特征提取模块进行多层级特征提取，得到多层级条件特征，所述多层级条件特征用于引导去噪模块进行点云补全；将随机生成的噪声点云输入所述去噪模块，与所述多层级条件特征分层融合进行点云补全，得到三维结构完整的点云；其中，所述点云补全包括对所述目标物体的形状和细节进行补全。