一种基于智能仓储环境下AGV安全导航与避障系统及控制方法

本申请提供一种基于智能仓储环境下AGV安全导航与避障系统及控制方法。其中，该方法包括：通过激光雷达采集智能仓储环境的三维点数据，经处理去除干扰点后生成三维网格图；用毫米波雷达获取障碍物与AGV的距离，将其与三维网格图整合，结合AGV位置更新两者空间关系，输出带时间戳的动态环境状态量。把动态环境状态量输入强化学习路径规划器，识别出货架密集环境，生成无碰撞的转向角度与速度指令；再通过模糊PID控制器，依据指令动态调整AGV的转向灵活性和刹车力度，从而实现货架密集环境下的安全导航与避障。本申请提升了AGV在智能仓储货架密集环境中的安全导航与避障能力。