针对城市环境的无人机集群路径规划方法、装置和设备

本申请涉及一种针对城市环境的无人机集群路径规划方法、装置和设备，通过基于引入AirMatrix概念构建的城市三维模型，分别构建无人机集群多路径规划模型以及无人机集群飞行路径模型，在上述的模型下，将强化学习问题建模成马尔可夫决策过程模型，并构建无人机集群协同探索博弈模型，基于模型，采用优化后的SAC强化学习方法以及历史数据进行迭代训练，得到具备针对复杂环境下进行无人机集群路径规划的路径规划模型，利用路径规划模型根据集群任务信息，对无人机集群中的各无人机的飞行路径进行规划，得到多重约束条件的多无人机协同作业路径规划结果。采用本方法可在复杂且多障碍物城市场景下进行有效路径规划。