一种基于导引头运动学模型融合的多源IMU误差补偿方法

本发明涉及惯性导航系统中多源IMU误差补偿技术领域，公开了一种基于导引头运动学模型融合的多源IMU误差补偿方法，该方法应用于惯性导航系统。该系统通过多源IMU传感器组采集导引头运动数据生成原始运动状态数据集，误差补偿处理器构建运动学特征关联矩阵，经对矩阵处理、误差模型建模、运动分量梯度计算等确定多源IMU误差补偿特征，再依据补偿特征对多源IMU误差进行动态补偿。本方法通过多维度数据处理与模型融合，有效提取误差特征、准确建模和预测误差分布，实现误差的动态精准补偿，提高惯性导航系统的精度和可靠性，适用于对导航精度要求较高的应用场景。