手腕关节传动装置及焊接机器人

本发明提供了一种手腕关节传动装置及焊接机器人，手腕关节传动装置包括手臂外壳、手腕外壳和末端法兰，手腕外壳可转动地设置于手臂外壳的一端，末端法兰可转动地设置于手腕外壳，手腕关节传动装置还包括第一驱动部、第一多级传动机构、第二驱动部和第二多级传动机构，第一驱动部通过第一多级传动机构驱动手腕外壳转动，第二驱动部通过第二多级传动机构驱动末端法兰转动；第一多级传动机构包括中空减速机，第二多级传动机构包括第一传动轴，第一传动轴穿过中空减速机。在本方案中，设置中空减速机，在满足减速传动的同时，使得结构进一步紧凑，可缩小其整体结构体积，实现在狭小空间内的操作任务，提高了机器人在复杂环境中的适应能力。