摘要
本发明提供一种基于拉力传感器的双段软体机器人系统及控制方法，涉及软体机器人领域。该发明首先通过采用双段软体结构设计，使软体机器人系统具备局部弯曲、整体摆动及复杂形态重构等多样的变形模式，从而提升其对不同环境和任务的适应性，其次，引入高精度拉力反馈模块，可实时监测软体机器人系统牵引绳的力与载荷变化，通过动态调整控制策略，软体机器人系统能够有效补偿外部扰动，并结合视觉感知模块，使软体机器人系统能够实时感知环境变化，从而提升闭环控制系统的响应速度与准确性，最后，控制模块采用分层控制架构，软硬件协同分层设计，提升软体机器人的综合性能和智能化水平，实现计算资源的合理分配。
