基于增强现实的遥操作手术机器人系统及其控制方法

本申请适用于医疗器械技术领域，提供了一种基于增强现实的遥操作手术机器人系统及其控制方法，系统包括遥操作主端，包括增强现实显示设备，配置为通过增强现实显示设备向操作员显示遥操作主端对应的子任务的相关信息，以及通过增强现实显示设备捕捉操作员的动作指令，并生成相对应的控制信号；从手端机械臂，配置为执行与控制信号对应的运动指令，并返回从手端机械臂的状态至遥操作主端；系统级协同控制器，配置为将手术任务拆分为多个子任务并分配给对应的遥操作主端，以及在手术过程中同步各个遥操作主端的执行进度、从手端机械臂的位置状态信息。能够有效提高多操作员协同工作的信息对称性和协同性，以及操作员的操作舒适性。