一种无人机辅助的三维扫描井道测量系统及方法

本发明公开一种无人机辅助的三维扫描井道测量系统及方法。该方法先收集井道信息、调整设备，再规划测量路径，让无人机按规划路径采集数据，随后对数据预处理、智能识别分类，构建三维模型，分析误差并评估数据，最后生成测量报告。系统包含无人机、激光雷达、结构光摄像头、深度相机、IMU+UWB及云端处理器。与传统测量方式相比，本发明优势显著。通过激光雷达SLAM+UWB定位，无人机可精准导航，结合多传感器融合实现高精度扫描与影像采集，减少测量盲区。智能识别分类技术能自动检测并分类井道设施、检测墙体损伤，还支持动态避障。数据处理上采用多种算法提升模型精度，最终生成的高精度模型可直接用于多种工程场景，为井道测量提供高效、智能的解决方案。