一种基于多传感器和虚实结合的无人机避障测试方法

本发明公开了一种基于多传感器和虚实结合的无人机避障测试方法，该方法首先基于无人机多源传感器数据构建环境复杂度分级模型，依据分级结果动态选择低复杂度环境或高复杂度环境预测数据回传延迟，评估回传数据的时效性和精度；接着基于获得的环境复杂度分级结果和回传数据评估信息，通过虚拟环境模拟平台构建多种极限飞行场景；最后结合虚拟测试结果，通过实际飞行测试，验证典型‑近极限状态组合飞行状态下感知和避让系统的稳定性和准确性。本发明基于获取无人机多种传感器回传数据，将处理评估后的数据导入虚拟环境模拟平台测试和进行实际飞行以评估性能，可以有效提升无人机感知避让能力测试的安全性、经济性、时效性。