基于核环境的刚-柔耦合人工肌肉的机械臂及驱动方法

本发明提供了一种基于核环境的刚‑柔耦合人工肌肉的机械臂及驱动方法，属于机械臂技术领域，包括：机械臂底座，所述机械臂底座与后臂柔性驱动器一端连接，所述后臂柔性驱动器一端与旋转机构连接，所述机械臂底座与所述旋转机构底部连接有刚性活动连接架A，所述旋转机构上部与机械臂前侧接口装置之间安装有前臂柔性驱动器、刚性活动连接架B,所述机械臂前侧接口装置与刚性机械手连接。本发明在保持机械臂功能完整性的同时实现性能突破，采用分布式柔性驱动单元，每个关节由基于刚度可变的碳纳米管纳米复合纱线的光致动器与与环氧树脂结合而成的复合材料构成，强度高、灵敏度高，加快机械臂的反应速度，实现进一步的完成既定工作任务能力上的突破。