曲面智能喷涂模型训练方法、喷涂方法及其系统

本发明提供一种曲面智能喷涂模型训练方法、喷涂方法及其系统，涉及机器人路径规划技术领域。曲面智能喷涂方法包括：通过深度相机采集物体的点云数据；对点云数据依次进行体素滤波、统计滤波、RANSAC平面分割预处理；计算预处理后点云的质心和PCA主成分方向，将点云所在空间按照预设栅格尺寸和行列数进行栅格化划分，生成栅格地图；使用DQN模型进行路径规划；机器人按照规划路径进行喷涂作业。本发明还提供一种曲面智能喷涂模型训练方法以及曲面智能喷涂系统，以实现以最优路径覆盖所有可喷涂区域，避免无效移动。