一种商场服务机器人导航时航向确定和校正的方法及系统

本发明公开一种商场服务机器人导航时航向确定和校正的方法，包括：在商场服务机器人无法确定航向时，获取当前航向正前方的图像，并利用训练后的目标识别模型识别出图像中的特征点；将识别出的图像与预先建立的比对数据库中的图像进行特征点比对，得到最接近的数据库图像；根据识别出的图像与比对得到的数据库图像之间的特征点差异，结合对极几何，对识别出的图像进行变换使其与数据库图像一致，计算变换过程中的角度差和位置差并反推商场服务机器人的当前航向；根据商场服务机器人的当前航向与目的地朝向之间的角度差，对当前航向进行校正。